公元前684年。
鲁庄公听说从本国交出去的俘虏管夷吾竟然被齐国拜为宰相了，大怒，后悔当初没有杀了他，而今成为对立面，是一个祸患，于是，整训军队，准备对齐国发动攻击，以报复“乾时之战”损兵折将、丢失领土的仇恨。
齐桓公得到这一情报，找来管仲说：“我刚即位时间不长，谁料想却频繁受到武力威胁，我现在就先拿鲁国开刀，展示一下实力，你看怎么样？”
管仲说：“现在国家的长远规划还没有实施，人民还没有安定，经济和军事还不是很强大，暂时不要出兵发动战争为好。”
齐桓公没有听从管仲的劝谏，决定出兵攻打鲁国。
任命鲍叔牙为将，率领大军直接逼近长勺（山东莱芜，当时是鲁国的地盘）。
鲁庄公听说齐国军队进入境内，召集众官员商议对策。
大夫施伯推荐一个人，姓曹名刿，隐居在东平（山东东平）的乡下，从来没有当过官，但是这个人有勇有谋，是个干大事的料（隐于东平之乡，从未出仕，其人真将相之才也）。
鲁庄公于是就派施伯前去招聘。
曹刿见到官府来招聘他，就笑着对施伯说：“怎么了？难道吃肉的官员没有办法抗击敌人了吗，还找到我这吃粗粮的乡下草民头上来了（肉食者无谋，乃谋及藿（huo）食耶？）？”
施伯说：“吃粗粮的平民如果有能力指挥军队打败敌人，那么他也将成为吃肉的一员了（藿食能谋，行且肉食矣）。”
注：1.【先秦时期的饮食有明确规定，《国语·楚语下》：“天子食太牢，牛羊豕三牲俱全，诸侯食牛，卿食羊，大夫食豕，士食鱼炙，庶人食菜。”《礼记·王制》：“诸侯无故不杀牛，大夫无故不杀羊，士无故不杀犬豕，庶人无故不食珍。”牛羊肉一直是上流社会的食材，普通百姓一般是不被允许食用，条件好一些的，比如自家饲养鸡鸭鱼的，则能吃上肉食，如果家里没有饲养这些牲畜，那就只能吃素。】
2.【藿（huo）食：即吃粗食之人。藿，指豆叶，嫩时可食。】
曹刿同意应聘。
鲁庄公问曹刿：“你打算用什么战术抗击齐国呢（何以战齐）？”
曹刿回答：“战场上要随机应变，有些情况不可预测，请给我配一辆战车，在行军的途中根据具体情况随时做出战术调整（兵事临机制胜，非可预言，愿假臣一乘，使得预谋于行间）。”
鲁庄公赞同他的说法，与曹刿同乘一辆战车，出发，前往长勺迎战。
双方在战场上摆开阵势。
鲍叔牙因为上次取得了“乾时之战”的胜利，心里就很骄傲，没有瞧得起对方，马上下令击鼓进兵，先攻陷敌方阵地的有重赏。
鲁庄公听到对方击鼓进攻了，也下令擂鼓冲锋，曹刿阻止了，说：“齐国军队士气正盛，咱们应该保持阵型先做好防守，等待时机。”
于是，对本方军队下达命令：“严阵以待，做好防守，都不许吵吵，违令者斩！”
齐国军队冲锋来到阵前，鲁军弓箭齐发，防守严密，拿不下来呀，先撤吧。
齐军撤回后，重新组织，再一次战鼓齐鸣，发起第二次冲锋。
鲁军还是静悄悄地以弓箭防守，齐军又无功而返。
鲍叔牙说：“鲁军真是孬种，来了还不敢出手，看来他们是被打怕了。再擂鼓进攻，这次肯定能打败他们！”
曹刿听到齐军战鼓又敲响了，就对鲁庄公说：“打败齐军就在此时了！马上擂鼓，发起冲锋！”
齐兵发起两次冲锋没有看到鲁军还击，认为鲁军胆小不敢出战，也就都不在意了，漫不经心，精神松懈，谁知这次战鼓一响，鲁军如潮水一般突然涌出，以迅雷不及掩耳之势刀砍箭射、左冲右突，杀得齐军七零八落，大败而逃。
鲁庄公要马上追击，曹刿阻止，说：“先等等，我先探查一下再做决定。”
曹刿下了战车，仔细查看一下齐军阵地的车辙，又登车远望，观察齐军逃跑的方向，然后对全军下令：“追！”
鲁庄公率领军队追击三十里，缴获大量武器装备，俘获大批兵士，大胜而归。
这就是史称的“长勺之战”。
“长勺之战”鲁国大胜，报了“乾时之战”失败之仇，也算扯平了。
胜利总结大会，鲁庄公问曹刿：“你用一次冲锋就战胜了他们的三次冲锋（一鼓而胜三鼓），你来讲讲这个战略战术把。”
曹刿说：“战场打仗，以气势为主，气势强大就能胜利，气势衰弱必然失败。战鼓，是鼓舞士气用的。第一次擂鼓冲锋，气势正强，再第二次擂鼓发起冲锋，气势就减少了很多，等到第三次擂鼓，气势就衰弱到几乎没有了。我不让擂鼓出战而保持安静和防守，是保持和积蓄三军的气势，等到他们三次擂鼓时气势已经耗尽，这时我方初次擂鼓正是气势十足的时候，以强大的气势来对抗衰弱的对手，还能有不取得胜利的可能吗（夫战以气为主，气勇则胜，气衰则败。鼓，所以作气也。一鼓气方盛，再鼓则气衰，三鼓则气竭。吾不鼓以养三军之气，彼三鼓而已竭，我一鼓而方盈，以盈御竭，不胜何为）？”
鲁庄公又问：“齐军已经败了，逃跑了，最开始为啥不让追击，然后你去查看后才让追击呢？”
曹刿说：“齐国人狡猾奸诈，我恐怕他们诈败，在后面布置伏兵，所以不敢轻易相信。等我观察到他们的车辙纵横交错、乱七八糟的时候，就知道了，这次是真的军心大乱，真逃跑了；然后又望见他们逃跑时的旌旗也是横倒竖歪的，这是真的逃命的节奏啊，于是才下令追击的。”
鲁庄公赞扬说：“高见！有才！”
于是鲁庄公拜曹刿为大夫。
并厚赏施伯荐贤之功。
髯翁有诗云：
强齐压境举朝忧，韦布谁知握胜筹？
莫怪边庭捷报杳，繇来肉食少佳谋。
却说齐桓公得知自己军队失败的消息，大怒：“刚想显摆显摆练练手，没想到还丢脸了。这还怎么去征服天下，怎么当上霸主（兵出无功，何以服诸侯乎）？”
鲍叔牙说：“齐、鲁都是千乘之国（战车很多，军事强大），实力差不多，只是看谁是主客场，上次“乾时之战”我们是主场，我们赢了；这次“长勺之战”鲁国是主场，他们赢了。现在可以向宋国请求协助，以两国的兵力可以战胜鲁国。”
齐桓公派使臣前往宋国，请兵相助。
宋闵公（捷）自齐襄公时代就与齐国交好，现在听说小白即位了，正想要处好关系呢，这下，齐国先来求助，立即答应出兵。
约定日期，齐、宋两国军队在郎城（山东济宁鱼台县东北）相会了。
宋国派南宫长万为主将，猛获为副将；齐国派鲍叔牙为主将，仲孙湫为副将，各自率领大军，集结在郎城。
齐军在东北安营，宋军在东南扎寨。
两军对阵。
鲁国大夫公子偃对鲁庄公说：“我先去侦查一下（出觇（chan）其军）。”
回来汇报：“鲍叔牙很警惕，军容整肃；南宫长万自恃其勇，以为无敌，他的军营和队伍很杂乱。如果我们半夜从小门偷偷地出兵（倘自雩（yu）门窃出。雩：古代求雨的祭礼），趁其不备，可以一举击败宋军，宋军失败，齐军也不能独自对抗，必然也就撤走了。”
公子偃准备了很多虎皮，蒙在战马的身上，趁着黑夜，偃旗息鼓，打开雩门悄悄出城，逼近宋军营房，宋军却全然没有发觉。
公子偃命令点起火把，敲响战鼓，率兵冲进宋军大营。
火光之下，宋军远远地就看见一队猛虎咆哮，都吓傻了，惊慌奔逃。
南宫长万虽然勇猛，无奈自己的队伍都乱套了，只得撤退。
鲁庄公亲自率领后援部队，合兵一处，连夜追击。
来到乘丘（今山东兖州东）的地方，鲁军俘获宋军主将南宫长万，副将猛获逃脱。
南宫长万受伤被俘，忍痛不屈，鲁庄公佩服他的勇气，以礼相待，收留在国内。
鲍叔牙得知宋军失败，下令撤军。
这就是史称的“乘丘之战”，发生在公元前684年。
注：【乘丘之战：公元前684年，宋国、齐国两军联合攻打鲁国。鲁公子偃侦知宋、齐联军中，宋军战斗力较弱，即不顾鲁庄公的阻拦，按照打弱之谋，率军出南门进击宋军。继鲁军主力跟进，在乘丘（今山东兖州东）打败宋军。宋军一败，联军不战自溃。】
鲁国战胜齐、宋联军。
同一年，齐桓公派遣大司行隰（xi）朋（大司行，负责外交的官），前往洛阳向周王室汇报自己已经即位做了齐国的君主的事实，并向周王室求婚。
第二年，也就是公元前683年，周王安排鲁庄公主持婚礼，将王姬（公主）下嫁给齐桓公，同时，徐国、蔡国、卫国各自陪嫁一个公主。
注：1.【媵ying：陪嫁的人，陪嫁的东西】
2.【普及一下知识：春秋时期的礼仪规矩，天子嫁女，须由同姓诸侯摄行父事，为其女主婚。诸侯嫁女于大夫，必须使同姓诸侯主婚。王姬嫁齐侯，使鲁侯主婚，意思就是不以天子之尊加于诸侯。婚姻主和，讲究男女平等，地位对等，夫唱妇随。天子之女地位尊贵，为了避免其滋生高傲、骄矜的习气，因此天子任命同姓诸侯为其主婚。鲁侯为天子嫁女主婚已经是很多年的传统了。】
因为鲁侯有主婚的功劳，所以齐、鲁两国又恢复了友好关系，两次战争各有胜负，扯平了，谁也没吃亏。
就结为兄弟了。
嘿嘿，可是齐桓公按辈分来讲也是鲁庄公的舅舅呀。（齐桓公小白与齐襄公是哥俩，鲁庄公是文姜所生，文姜是他俩的姐妹）
当年秋天，宋国发生水灾，鲁庄公说：“既然已经与齐国和好了，也就不怪罪宋国了，和好吧。”
派人送去大量救灾物资。宋国感谢救灾帮助，派人来答谢，并请求释放南宫长万归国。
自此三国和好。
周惠王五年，公元前672年。
陈宣公怀疑公子御寇谋反，把公子御寇杀了。
注：1.【陈宣公，妫（gui）姓，陈氏，名杵臼（chu jiu），陈国第16任君主。是陈桓公的儿子，陈厉公、陈庄公的弟弟。儿子，陈穆公。
人物关系：老爹陈桓公，长子妫佗陈废公，次子妫跃陈厉公，三子妫林陈庄公，四子妫杵臼陈宣公，】
2.【公子御寇：陈宣公长子，已经立为世子。陈宣公有婢妾生子名款，欲立为世子，故诬陷御寇谋反。】
公子完，字敬仲，是陈厉公的儿子，也称妫完，与御寇关系很好，害怕受到牵连被杀，逃奔齐国。齐桓公拜为工正。一日，齐桓公来到敬仲家里喝酒，喝到天黑了，就要求点上灯烛继续喝，敬仲推辞说：“我只是选定在白天喝酒，没有准备晚上的事情，所以不敢点上烛火继续喝酒到深夜（臣止卜昼，未卜夜，不敢继以烛也）。”
齐桓公说：“敬仲太遵守礼教了”。
赞叹后告辞。
注：1.【工正gong zheng：官名，春秋时期，宋、鲁等国设置，为掌百工之官。就是工程指挥部经理，管理各类施工队的官员】
2.【卜：大夫宴请国君，必须事先进行占卜，以定吉凶。此处可理解为选定。】
齐桓公认可敬仲的贤能，把田邑这个地方赐封给敬仲作为采邑，后来，陈国公子完，妫完，也就是敬仲，被称为田完，就是后来的田氏之祖（桓公以敬仲为贤，使食采于田，是为田氏之祖）。
注：【田邑：山东淄博市高青县，北靠黄河，南临小清河。古代称为青丘，夏商时期中国分为九州，高青县属于青州。出自“山东省政协文史馆”2022-7-27日“史海拾贝.高青：千乘文脉绵长 黄河至此安澜”】
之后的“田氏代齐”就是公子完的后代，势力壮大，把齐国的姜氏取代了，但仍称为齐国。
同年，鲁庄公因为迎娶哀姜的事，与齐国大夫高溪在防地（山东费县费城镇东北方城镇北）相会。
注：1.【高溪：齐国的世家大族。高、国在两家周朝初期就担任齐国卿大夫，传世几百年，在齐国很有政治影响力】
2.【防地：山东费县费城镇东北方城镇北】
这是公元前672年的事。