宋襄公的志向是当上霸主（志欲求伯），在“盂之会”上却被楚国捉弄一场，反受大辱，心中愤恨异常。想要报仇，可是国家实力不允许呀，根本没能力，打不过人家呀。心里又琢磨，都怪郑伯（郑文公）倡议，让楚成王当上了盟主，越想越气，就要讨伐郑国。
注：1.【春秋五霸：是指春秋时期的五个诸侯之长。伯，霸，方伯，即诸侯之长。名为会诸侯、朝天子，实为尊天子以令诸侯。关于春秋五霸大体有两种说法，一，《史记索隐》等认为是齐桓公、晋文公、秦穆公、宋襄公、楚庄王。二，《荀子》认为是齐桓公、晋文公、楚庄王、吴王阖闾、越王勾践。】
2.【盂：今河南睢（sui）县。宋襄公为图霸而举行的诸侯之会，发生在公元前639年。这次会议的遗址位于梁庄西北5公里的蓼堤场镇杨庄村东南。】
周襄王十四年，即公元前638年，春三月，郑文公前往楚国，称臣朝拜，宋襄公听到后大怒，就发动全国的兵力，亲自讨伐郑国。
命令上卿公子目夷辅佐世子王臣守国。
目夷劝谏道：“楚、郑两国关系正在蜜月期，我们去攻打郑国，楚国必然相救，这次恐怕不能取胜。不如发展国计民生等待时机，这才是上策（不如修德待时为上）。”
大司马公孙固也劝谏。
注：1.【目夷：子姓，名目夷，字子鱼。目夷是宋桓公庶长子，宋襄公异母兄，为鱼姓始祖。】
2.【公孙固：子姓，名固。是宋庄公的孙子，宋襄公的堂兄弟，宋国大司马。】
宋襄公大怒，说：“你们不愿意跟我打仗，那我就自己去。”
公孙固不敢再说话了。
命令讨伐大军向郑国进发。
宋襄公亲自统帅中军，公孙固为副将，大夫乐仆伊、华秀老、公子荡、向訾（zi）守等都跟随同行。
情报报给郑文公，郑伯大惊，急忙派人向楚国告急。
楚成王说：“郑国像对待父亲一样恭顺我，应该马上救援（郑事我如父，宜亟（ji）救之）。”
成得臣说：“救援郑国不如攻击宋国。”
楚成王问：“为什么？”
成得臣说：“宋公在“亳都之会”上被绑架，国人已经被吓破胆了。如今还不自量力，出动全国兵力攻打郑国，他的国内必然空虚，乘虚而攻击他，他的国人就更加恐惧。这样，战斗还没打响，就已经分出胜负了。如果宋国返回来自救，他就会很疲劳，咱们以逸待劳，哪能不成功呢？”
楚成王认为有道理。
于是命令成得臣为大将，斗勃为副将，出兵攻击宋国。
注：【斗勃：芈姓，斗氏，名勃，字子上。若敖氏之后裔。是楚成王时的令尹。初为大夫。楚成王四十年（前632年）城濮之战时辅助令尹子玉，指挥楚军右翼，被晋文公击溃。最后被楚王处死。】
宋襄公的军队正与郑国相持，得知楚军攻击本国的消息，马上撤兵，日夜兼程往回跑，总算提前回到泓水（河南拓城县北30里）这个地方，在泓水南岸列营，准备对抗楚军。
成得臣派人下战书。
公孙固对宋襄公说：“楚军这次前来，是为了救援郑国。我们以不再攻打郑国这个理由跟楚国说明，楚国必然退兵。不能跟楚国交战。”
宋襄公说：“当年齐桓公兴兵伐楚，如今楚军前来不跟他打一仗，怎么能继续齐桓公的霸业呢？”
公孙固又说：“我听说‘一姓不再兴，’天下已经抛弃商朝很久了，主公想要复兴商朝，能成功吗？况且我们的盔甲不如楚国的坚固，兵器不如楚国的锐利，人员不如楚国的强壮（甲不如楚坚，兵不如楚利，人不如楚强），国人畏惧楚国如畏惧蛇蝎一样，主公您依仗什么来战胜楚国呢（君何恃以胜楚）？”
注：【一姓不再兴：谚语，意思是一个国家灭亡了，就不会再复兴】
宋襄公说：“楚国虽武器装备很多，但是仁义不行，我虽然武器装备不行，但是仁义满满（楚兵甲有余，仁义不足；寡人兵甲不足，仁义有余）。当年周武王的三千虎贲军（宫廷禁卫军）战胜了商纣王的亿万之众，就是施行仁义的结果。以我这有道的国君，而躲避他那无道之臣，那我真是生不如死呢。”
于是批复战书，约定在十一月朔日（农历初一），在泓阳（泓水之阳，即河的北岸）交战，命令在辂车上建立一面大旗，上书“仁义”二字。
注：【在泓阳：泓水之阳，即河的北岸。如果是北岸，这就与前面说的‘宋襄公在泓水南岸列营’和后面的‘成得臣屯兵在泓水的北岸’有矛盾】
【辂车：lu che，天子或诸侯的乘车】
公孙固暗暗叫苦，私下里对乐仆伊说：“战场上就是杀戮，却还要讲仁义，我不知道君主所说的仁义在哪里？老天夺走君主的魂魄了，我自认为很危险。我们必须多加小心，能不亡国就谢天谢地了（战主杀而言仁义，吾不知君之仁义何在也？天夺君魄矣，窃为危之。吾等必戒慎其事，毋致丧国足矣）。”
到日子了，公孙固没等鸡鸣（天还没亮）就起来了，请示宋襄公，要求严阵以待。
且说楚将成得臣屯兵在泓水的北岸，斗勃请示“五更就让军队渡河（五鼓济师），以防备宋军提前布阵来遏制我军。”
成得臣笑着说：“宋公专心致力于不切实际的东西（专务迂阔），是个傻瓜笨蛋，完全不懂得用兵。我们早渡河早战斗，晚渡河晚战斗，有什么可担心的呢？”
天亮了，战车和兵士才开始陆续渡河，公孙固请示宋襄公，说：“楚兵天亮了才开始渡河，这也太轻视我们了，我们现在趁着他们才渡过一半，突然发动进攻，以我们全军攻击一半的楚军。如果让他们全部渡河了，敌众我寡，恐怕打不过他们，怎么办？”
宋襄公指着大旗说：“你没看见‘仁义’两个字吗？我堂堂仁义之师，怎么能在他们渡过一半时就攻击呢，不能不讲道理！”
公孙固又暗暗叫苦。
一会儿，楚军全部渡河完毕。
成得臣服琼弁，结玉缨，绣袍软甲，腰挂雕弓，手执长鞭，指挥军士，东西布阵，气宇轩昂，旁若无人。
注：1.【服琼弁：qiong bian，一种饰以琼玉的皮弁。古时大夫所带的帽子】
2.【结玉缨：扎着以玉为装饰的冠带】
公孙固又请示说：“楚军刚刚布阵，还未列队成型，马上出兵冲击必然大乱（急鼓之必乱）。”
宋襄公吐了一口唾沫在他脸上，说：“咄！你贪图这一次的胜利，就不顾及千秋万代的仁义啦？我堂堂仁义之师，怎么能有在他们还没布好阵势时就发动冲击的道理呢？”
公孙固又暗暗叫苦。
楚兵阵势已布置完成，人强马壮，漫山遍野，宋兵心里都很害怕。
宋襄公这时命令击鼓进攻，楚军也擂鼓前进。
宋襄公挺着长矛，带着公子荡、向訾守二将，及门官的众人，催车直冲楚阵。成得臣见来势凶猛，暗传号令，开了阵门，只放宋襄公一队车骑进来，公孙固随后赶上护驾，宋襄公已经杀入阵中去了。
注：【门官：杜预注：门官，守门者，师行则在君左右。孔颖达疏：此门官盖亦天子虎贲氏之类。故在国则守门，师行则在君左右】
公孙固、乐仆伊、华秀老、向訾（zi）守等人也冲入阵中，两军混战。
公孙固左冲右突，寻找宋襄公，良久，望见东北角甲士如林，层层围住，急忙赶来，杀入重围，只见门官众人，一个个身带重伤，还在奋力拼杀，死战不退。原来宋襄公对待下人极有恩德，所以门官都拼死保护。
楚军见公孙固勇猛，稍稍退却，公孙固上前看时，公子荡受伤，卧于车下。“仁义”大旗，已经被楚军夺去了。
宋襄公身上受了好几处伤（身被数创），右腿中箭，射断膝部筋骨，不能站立了。
公子荡看见公孙固到了，瞪着眼睛说：“司马好好保护主公，我要死在这里了。”说完就气绝身亡。
公孙固把宋襄公扶到自己的战车上，用身体掩护，奋勇杀出，向訾守断后，门官等人一路护卫，且战且退，等到脱离楚军阵地，门官的那一帮人，无一幸存，全部战死。
宋国的战车兵士，损失十之八九。辎重器械，丢弃殆尽。
公孙固同宋襄公，连夜逃回。
宋兵死者甚众，其父母妻子，都在朝堂外面互相讥讽，怨恨宋襄公不听司马的话，以致于如此大败。
宋襄公听后，叹道：“作为在战争中有道德修养的君子，不能再伤害已经受伤的敌人，不抓上了年纪的俘虏。我统帅仁义的军队，怎么能听从司马的建议，去做那些乘敌人没准备好而突然攻击的事呢（君子不重伤，不擒二毛。寡人将以仁义行师，岂效此乘危扼险之举哉）？”
注：1.【不重伤：不使人两次受伤，指不能对受伤的敌人再次攻击。】
2.【二毛：指头发斑白的老人。头发有白有黑叫二毛。】
举国无不讥笑。
这也是后世两千多年一直被讥笑的啊。
后人相传，以为宋襄公行仁义，失众而亡，正是指这“泓水之战”。
髯翁有诗叹云：
不恤滕鄫恤楚兵，宁甘伤股博虚名。
宋襄若可称仁义，盗跖文王两不明。
这是发生在公元前638年的事。