管夷吾，字仲（也称管仲），生得相貌魁梧，精神俊爽，博通坟典，淹贯古今，有经天纬地之才，济世匡时之略。这是原文对管仲一出场的赞美之词。
注：【坟典：即三坟五典，泛指古代所有典籍。三坟五典，意思是传说中上古时代的书籍。出自《左传·昭公十二年》：“是能读《三坟》、《五典》、《八索》、《九丘》”】
鲍叔牙，是管夷吾的发小，俩人从小在一起，关系非常好。鲍叔牙的家里比较富裕，而管夷吾家庭条件就比较寒酸了。
俩人一起做生意，获利分钱时，管夷吾就多拿一份，鲍叔牙的跟班随从就心里不满，啥人呢，总想多占便宜，这人不咋地呀（与鲍叔牙同贾，至分金时，夷吾多取一倍，鲍叔之从人心怀不平）。
鲍叔牙就开导随从：“管仲多拿这点小钱，是因为家里穷，还要买米吃饭不是，这是我自愿让给他的（仲非贪此区区之金，因家贫不给，我自愿让之耳）。”
管夷吾在政府当上个小领导，领兵出征，每次发起冲锋时，他就躲在后排，而等到得胜凯旋时，他又挺胸抬头地跑到前排。
大家都笑话他贪生怕死，是个懦夫，后来被公务员队伍开除了。
鲍叔牙对于这件事，总是找借口为管夷吾开脱：“管仲家里有老母亲需要奉养呢，他不是怕死，而是不能死，死了谁来奉养母亲呢（仲有老母在堂，留身奉养，岂真怯斗耶）？”
鲍叔牙与管夷吾一起合作干的许多事情，大多俩人观念不同，意见相反。
鲍叔牙解释说：“他这是没有遇到机会，没有给他展示才华的舞台，如果能有机遇让他登上适合于他的大舞台，他一定会大放异彩，名垂青史（人固有遇不遇，使仲遇其时，定当百不失一矣）。”
管夷吾听到鲍叔牙对自己这样的评价，感叹道：“生我者父母，知我者鲍叔哉！”
于是俩人结为生死之交。
那年齐襄公诸儿即位。
齐僖公的庶长子，名纠，是鲁国嫁过来的妃子所生；
庶次子名小白，是莒（ju）国嫁过来的妃子所生。
这两位公子虽然都是庶子，但现在都已经长大了，也都需要聘请老师来辅佐教育了。
注：1.【鲁女、莒女：都是随诸儿嫡妻宋女陪嫁而来。见《东周列国志》第9回】
2.【莒（ju）国：子爵，最初为赢姓，后为己姓。都城在今山东莒县】
管夷吾对鲍叔牙说：“君主的这两个儿子，将来继承君位的，不是公子纠就是公子小白。我和你现在各自辅佐一个，压个赌注，无论今后他俩谁做了君主，我们俩都要互相举荐，那时咱俩一同执政，共享荣华富贵（君生二子，异日为嗣，非纠即白。吾与尔各傅一人。若嗣立之日，互相荐举）。”
鲍叔牙觉得这个主意不错，同意就按这个计划分头行动。
于是管夷吾和一个名召忽的，两个人共同做了公子纠的老师，鲍叔牙做了公子小白的老师。
当时齐襄公正在与文姜乱搞，国人尽知。
鲍叔牙就对公子小白说：“国君做的这件丑事，已经被国人耻笑，现在收手还来得及，不然以后会越来越不得民心。你应该去劝说劝说。”
小白就前去劝说，不料齐襄公不听，还怒气冲冲的撇出鞋子把小白轰了出来（以屦蹴之）。
小白跑回来，鲍叔牙对他说：“常言道：‘有奇淫者，必有奇祸’，我们应该远离这里，去别的国家暂时居住，等待事态的发展再做打算。”
小白问：“去哪个国家合适呢？”
鲍叔牙说：“大国喜怒无常，恃强凌弱，不容易相处。不如前往莒国。莒国是个小国，还离咱国家很近。他的国家小，就不敢轻视、慢待我们，而且距离近，一旦国内有什么变故我们马上就能回来。”
于是鲍叔牙与公子小白前往莒国居住。
时间来到齐襄公被杀，公孙无知篡位，派人前来招募管夷吾。
管夷吾说：“这个人都已经刀架在脖子上了，还来连累我？”
拒绝了公孙无知的招聘。
于是就与召忽、公子纠商议，认为鲁国是公子纠的姥姥家，就一起前往鲁国居住。鲁庄公把他们安顿在生窦，提供充足的生活费。
注：【生窦：又写为笙渎，山东菏泽北】
鲁庄公十二年（公元前685年）春二月，也就是齐国公孙无知篡位一个月，大夫雍廪设计刺杀公孙无知，一并杀死连称、管至父。
总计无知为君，才一个多月，哀哉！
连夫人得知发生了变故，自缢于宫中。
史官诗云：
只因无宠间襄公，谁料无知宠不终？
一月夫人三尺帛，何如寂寞守空宫！
一时间国家无主，齐国众官员打算前往鲁国迎接公子纠归国即位。
而另一边，居住在莒国的鲍叔牙和公子小白也得知齐国暴乱，君主之位空虚，也打算归国争夺君位。
这是一场与时间赛跑的比赛，谁能抢先一步归国，谁就能抢到君主的位子。
鲁国生窦（山东菏泽）比莒国（山东莒县）距离齐国都城临淄远。
鲁国派兵护送公子纠启程，管夷吾亲自率领小部分轻骑兵快马加鞭前去阻截从莒国出发的公子小白的车队。迎头相遇，管夷吾箭射小白，只是射中束缚衣服的带钩，小白诈死，换装便服，坐上卧车，抄小路疾驰，达到临淄，鲍叔牙挨个拜见资深的官员，拥立公子小白即位。史称齐桓公。
髯翁有诗单咏射钩之事，诗曰：
鲁公欢喜莒人愁，谁道区区中带钩？
但看一时权变处，便知有智合诸侯。
管夷吾以为那一箭已经把小白射死了，就心态安然的一路大张旗鼓、慢慢悠悠的向临淄而来。刚刚到达齐国的境内乾时（今山东青州），就与公子小白（齐桓公）派出的军队相遇，阻止公子纠进入齐国，于是齐鲁两国在此大战一场，鲁国大败，还被占领了一部分国土。
史称“乾时之战”。
注：【乾时：qian shi，今山东青州。这个名称来源于一条叫做时水的河流，这条河流的特点是半年有水半年干旱】
齐国打退鲁国，公子小白坐稳君位，众官员祝贺。
鲍叔牙说：“现在公子纠还在鲁国，有管夷吾和召忽辅佐，又得到鲁国的赞助，这是心腹后患啊。如今，鲁国大败，心惊胆寒，我们再以武力要挟，要他们交出公子纠和管夷吾，他们必定不敢违抗。”
于是鲍叔牙率领大军，驻扎在汶阳（山东肥城汶阳镇），派使臣前往鲁国，要求鲁国把公子纠和管夷吾交出来。
鲁庄公经过“乾时之战”的失败，心中还是惧怕了。接到鲍叔牙的通牒警告，不敢抗议，就派兵前往生窦，把公子纠杀了，召忽随后自杀，管夷吾被抓住投入囚车，押送到汶阳，交给鲍叔牙。
鲍叔牙见到管夷吾，如获至宝，说：“真是万幸你还活着。”
命人砸碎囚车，迎接到宾馆，摆宴招待，
鲍叔牙说：“等我稍后向齐桓公推荐你，让你担任宰相。”
管夷吾说：“我不能辅佐公子纠即位为君主，又没有陪着公子纠一起死，我已经丧失气节了，如今还有脸面去辅佐仇人吗？这不是让天下人耻笑吗？”
鲍叔牙说：“‘成大事者，不恤小耻；立大功者，不拘小谅’，你是个有才能治理天下的人才，只是没有舞台展示的机会而已。如今主公（齐桓公）远见卓识，志向高远，如果能够得到你的辅佐，好好经营国家，发展经济和军事，那么成就国家霸业还不是小事一桩？那时你将功成名就，名扬天下，于国于民都是极大的功劳。这么一说，你还想着殉死守节，做那些没有意义的事吗？”
注：【‘成大事者，不恤小耻；立大功者，不拘小谅’：做大事的人，不要顾虑那些小的耻辱；立大功的人，也不要拘泥那些小的过错】
管夷吾沉默不语，心想说的也对，就与鲍叔牙一起前往拜见齐桓公。
鲍叔牙向齐桓公举荐：“管仲天下奇才，我已经给您召来了，您如今得到这样一个能人，国家复兴，做大做强，称霸国际的大事业，都交给他来变现吧。”
齐桓公大喜，原谅了射自己一箭的事，都是各为其主吗，多大点事儿？
齐桓公眼见政权稳定，国泰民安，就封赏了有功之臣，想要拜鲍叔牙为上卿，掌管国家军政大事，
鲍叔牙说：“主公您给我这些待遇就足够了，至于治理国家，我还不具备那个能力，我只是小心谨慎按照您的指示办事，遵纪守法而已，所谓治理国家，那必须能够对内安抚百姓，对外征服周边的蛮夷，对周王朝有功劳，对各诸侯有恩泽，国家安定团结，国际威望提高，君主受到国际崇拜，功垂青史，名播千秋，这是帝臣王佐的远达理想和追求，责任重大，我可没那两下子，真干不了上卿的事（所谓知臣者，小心敬慎，循礼守法而已，此具臣之事，非治国家之才也；夫治国家者，内安百姓，外抚四夷，勋加于王室，泽布于诸侯，国有泰山之安，君享无疆之福，功垂金石，名播千秋，此帝臣王佐之任，臣何以堪之）。”
齐桓公听后内心受到震动，往前凑了凑，连忙问到：“那么现在有如你所说能干这些大事的人吗？”
鲍叔牙说：“您要是不想往大了干那就拉倒，如果要干大的，那么非管夷吾不可。我总结一下他的优点：一，宽柔惠民，体察民心民意；二，治理国家，有强有力的手段；三，忠诚可靠，忠于君主，不失信于民；四，有能力制定国家法律和国际规则；五，执法严格，不徇私情，作战时将士勇往直前不敢退缩（君不求其人则已；必求其人，其管夷吾乎？臣所不若夷吾者有五：宽柔惠民，弗若也；治国家，不失其柄，弗若也；忠信可结于百姓，弗若也；制礼义可施于四方，弗若也；执枹鼓立于军门，使百姓敢战无退，弗若也）。”
齐桓公大喜，说：“那你就把他召来吧，”
鲍叔牙说：“常言道‘贱不能临贵，贫不能役富，疏不能制亲。’君主想要重用管夷吾，必须给他安排宰相这个职位，给他高薪，并且要隆重地以父亲或兄长的礼节来迎请他来就职。宰相，其实就是国家的二把手，地位仅次于君主。做宰相的人要是被招聘来的，是轻视他了。如果宰相被轻视，那么君主也就不被尊重。所以对于这么个非常不一般的人物，就要用非常不一般的礼节来对待。您可以挑选一个好日子，在郊外安排盛大的高规格的场面来迎请他，这样做的影响是，国内国际上都会宣传您尊贤礼士，不记私仇，那么今后就会有大批有才能的人士前来投靠了（臣闻‘贱不能临贵，贫不能役富，疏不能制亲。’君欲用夷吾，非置之相位，厚其禄入，隆以父兄之礼不可！夫相者，君之亚也。相而召之，是轻之也；相轻则君亦轻。夫非常之人，必待以非常之礼，君其卜日而郊迎之，四方闻君之尊贤礼士而不计私仇，谁不思效用于齐者）。”
注：【‘贱不能临贵，贫不能役富，疏不能制亲。’：地位低下的人不能领导尊贵的人、贫穷的人不能役使富有的人、关系疏远的人不能控制有亲情的人。】
齐桓公听从鲍叔牙的建议，选择良辰吉日，安排盛大的礼宾车队，浩浩荡荡，锣鼓喧天，带领众官员前往郊外迎请管夷吾就职宰相。
事前鲍叔牙安排管夷吾住在郊外的宾馆，当天，三次沐浴，三次更换衣服，穿戴好宰相的服饰，与齐桓公携手同坐一辆车子回到朝堂。
百姓前来观看的那是人山人海，纷纷惊叹，如此高规格聘请宰相入职，真是前所未见。
史官有诗云：
争贺君侯得相臣，谁知即是槛车人？
只因此日捐私忿，四海欣然号霸君。
这就是“管鲍之交”的故事。